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赛鹰Heli2.0

赛鹰Heli2.0

基于模型的鲁棒控制算法 ,自适应阵风、高低温、负载变化、重心变化等,在复杂情况下保证飞行精度和可靠性。只需采集直升机手动飞行的数据,通过参数辨识即可针对被控载体动力学特征建立精确的数学模型并生成鲁棒控制器,更好地匹配载机特性。 系统性设计方法,依照建模、优化、仿真、实现步骤,利用MATLAB软完成,不需象PID一样试错方式进行参数调节。

产品详情

赛鹰Heli2.0直升机飞行控制器采用工业级传感器、应用现代鲁棒控制算法,能够实现直升机姿态稳定控制、速度控制、悬停控制、自主起飞、自主降落、自主航线飞行等任务。可以自适应环境扰动、负载变化、重心变化等复杂情况。初次安装时只需采集直升机手动飞行的数据,即可针对被控载体动力学特征建立直升机数学模型并生成鲁棒控制器。当再次安装到同款机型的不同飞行器时,不再需要重复参数辨识工作,极大简化了无人直升机系统集成,有效降低了操作风险。

         性能参数:

            控制模式:        支持遥控、半自主、全自主三种飞行控制模式

            位置测量精度:    1m ;

            测量数据更新频率:10Hz;

            支持差分GPS信号输入;

            差分GPS测量精度: 8mm(水平)15mm(垂直);

            航向测量:        采用双天线GPS及地磁复合测量方法;

            双GPS天线航向角测量精度:<0.09°(2米基线);

            加速度计:        ± 5g;

            陀螺:             ± 450°/s;

            姿态测量精度:    0.2°(静态)/0.3°(动态);

            俯仰角平稳度:    <2度;

            倾斜角平稳度:    <2度;

            偏航角平稳度:    <3度;

            位置悬停精度:    <±0.5m(水平)±1m(垂直);

            航线控制精度:    <±1m(水平)±1m(垂直);

            飞行速度控制精度:0.5m/s;

            控制方法:        H∞鲁棒控制;

            PWM端口:         3 通道PWM 任务输入,3通道PWM任务控制输出;

            3个RS-232 串口;

            支持2路CAN数据总线;

            重量 :                         980克 (含两个GPS航空天线);

            外形尺寸 :                130×106×56mm

            工作温度:        -40 至 +65 °C 。


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